PFH (Persistent Feature Histogram) 을 설명한 논문 “Aligning Point Cloud Views using Persistent Feature Histograms“에 의하면 feature의 alignment를 맟추기 위해 “Robust Global Registration”을 인용하였다.
Robust Global Registration에 따르면 alignment는 ‘branch and bound’ 알고리즘을 사용하는데, 이는 텍스트 북이나 다음 링크에서 참고할 수 있다:
알고리즘의 개략적인 내용은 값을 가질 수 있는 가능성을 tree 형태로 생각한다. BST로 각 트리의 노드를 방문할 때 어떤 경계값을 계산한다. 경계값이 현재 최선의 값보다 낫다면 더욱 나아질 가능성이 있다고 판단하여 그 노드의 자식 노드를 방문 대상에 포함시키며, 그렇지 않을 경우는 제외한다.